계단에선 ‘성큼’ 걷고 숲길에서는 ‘휙휙’ 뛰고···스스로 상황 판단해 이동하는 사족보행 로봇
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작성자 행복인 작성일26-07-18 08:39 조회12회 댓글0건첨부파일
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틈을 뛰어넘고 계단에서는 보행 방식을 바꾸며, 숲길에서도 안정적으로 균형을 잡는 등 스스로 주변 환경에 맞게 보행 전략을 선택해 움직이도록 할 수 있는 사족보행 로봇 기술이 개발됐다. 기존 사족보행 로봇은 서로 다른 유형의 장애물이 연속적으로 나타나는 곳에서는 속도와 안정성 확보하기 어려운 한계가 있었다.
카이스트(KAIST)는 박해원 기계공학과 교수 연구팀이 걷기와 달리기, 점프 등 다양한 보행 기술을 실시간으로 선택·전환하며 빠르고 안정적으로 이동할 수 있는 사족보행 로봇 제어기술을 개발했다고 16일 밝혔다.
사족보행 로봇은 네 개의 다리를 이용해 움직이기 때문에 바퀴형 로봇 등에 비해 험한 지형에서도 빠르고 안정적으로 이동할 수 있는 장점이 있다. 그러나 계단과 단차, 디딤돌, 틈, 나뭇가지 등 여러 유형의 장애물이 섞여 연속적으로 나타나는 야외 환경에서는 속도와 안정성을 동시에 확보하는 데 어려움이 있었다.
연구팀은 이런 한계를 극복하기 위해 ‘행동 사전학습 기반 트랜스포머 강화학습(APT-RL)’이라는 새로운 학습 기반 제어기술을 개발해 냈다. 로봇이 걷기와 달리기, 점프 등 다양한 보행 기술을 미리 익힌 뒤 실제 상황에 맞게 보행 방식을 자유롭게 조합하고 전환하도록 할 수 있는 기술이다.
연구팀은 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 다양한 보행 기술을 담은 15시간30분 분량의 학습데이터를 생성해 로봇의 기본 운동 능력 학습에 활용하고, 로봇의 움직임 원리를 수학적으로 표현한 동역학과 궤적 최적화 기법을 적용해 사족보행 로봇에게 빠르고 효율적으로 보행 기술을 학습시킬 수 있도록 했다. 또 시행착오를 반복하며 최적의 행동을 스스로 학습하는 인공지능(AI) 기법을 적용해 복잡한 3차원 지형에서도 상황에 맞는 보행기술을 스스로 선택하고 전환할 수 있는 사족보행 로봇을 구현했다.
연구팀은 자체 개발한 사족보행 로봇 ‘카이스트 하운드(HOUND)’에 제어기술을 탑재해 실내외 환경에서 성능 검증도 진행했다. 계단과 잔디, 경사로가 포함된 도시 지형뿐 아니라 쓰러진 나무와 노출된 뿌리, 낙엽 등이 있는 자연 지형에서도 실시간으로 보행 기술을 전환하고 빠른 속도와 안정성 유지하며 이동하는 것이 확인됐다.
박 교수는 “이번 연구는 사족보행 로봇이 실내나 야외의 복잡하고 비정형적인 지형을 인식하고, ‘어떻게 걸을 것인가’를 스스로 결정하는 시대를 연 것”이라며 “향후 재난 현장이나 국방 임무, 산업시설 등 험한 환경에서도 피지컬 AI 기반 보행 로봇의 활용 가능성을 넓히는 기반 기술이 될 것으로 기대한다”고 말했다.
카이스트 기계공학과 박재현 박사과정생과 강준길 전 국방과학연구소 연구원이 공동 제1저자로 참여하고, 박 교수와 홍승우 고려대 교수가 공동 교신저자로 참여한 이번 연구 결과는 로봇 분야 국제학술지 ‘사이언스 로보틱스(Science Robotics)’ 7월호 표지 논문으로 실렸다.
중국이 부와 영향력을 토대로 새로운 조공 외교 체제를 열 것이라는 세계 최대 헤지펀드 브리지워터 창립자 레이 달리오의 주장에 중국 외교부가 “중국의 외교 정책을 왜곡한다”고 공식 반박했다.
린젠 중국 외교부 대변인은 16일 정례브리핑에서 “이른바 ‘조공 체제’와 관련한 주장은 서방 국가들이 자신들이 활용하는 패권 논리를 편집해 거울에 비춰서 만든 중국 외교의 가짜 명제”라며 “중화문명과 화이부동(和而不同·다름을 인정하며 조화롭게 지내다)이라는 근본 인자를 무시하고, 현대 중국 외교의 ‘상호 평등’이라는 핵심 바탕을 왜곡하며, 더욱이 국제 관계의 기본 원칙에서 벗어나 중국과 아시아 및 세계 각국이 교류·협력하는 현실과 맞지 않는다”고 말했다.
린 대변인은 “중국은 강대국이 반드시 패권을 추구한다고 인식하지 않는다”며 “중국이 추구하는 것은 다른 나라의 패권에 위압을 가하는 것이 아니라 화충공제(和衷共濟·마음을 합쳐 함께 곤란을 극복하다)와 천하대동(天下大同·온 세상이 자유롭고 평등하다)의 지혜라는 청사진”이라고 말했다. 린 대변인은 중국 외교가 상호존중, 평화공존, 운명공동체 의식에 입각해 있다며 “올바른 관계의 길은 상호 성취에 있지 일방적 의존에 달린 것이 아니다”라고 말했다.
린 대변인은 그러면서 “우리는 이웃들과의 관계에서 일관되게 친성혜용(親誠惠容·친하게 지내며 성의를 다하고 포용한다), 운명공동체라는 주변국 외교의 이념과 방침을 일관되게 견지하고 있으며, 이는 지역 안보를 안정적으로 만드는 닻이자 발전과 번영의 엔진”이라고 “중국은 아시아와 세계의 평화, 안전, 발전에 확실성을 불어넣기 위해 각국과 함께 노력하고 있다”고 말했다.
지난달 중국을 방문했던 달리오는 이달 초 유튜브에 ‘조공 체제 : 새로운 세계 질서(The Tribute System: The New World Order)’라는 제목의 영상을 발표했다. 이는 중국의 힘과 영향력이 커지고 있는 아시아가 ‘조공 체제 질서’로 전환하는 초기 단계에 있으며, 중국은 압도적인 경제력과 기술력을 통해 “싸우지 않고 적을 제압”하는 방식으로 기대치를 재편하고 있다는 주장이다. 해당 영상은 300만회 넘는 조회 수를 기록했으며 영상 공개에 앞서 주장 내용은 파이낸셜 타임스에서도 소개됐다.
달리오는 지난 5월 방영된 블룸버그 TV 인터뷰에서도 중국의 외교 전략을 새로운 조공 체제 구축이라고 규정했다.
윤석열 전 대통령의 배우자 김건희 여사의 측근으로 ‘집사 게이트’에 연루돼 회삿돈을 빼돌린 혐의로 재판에 넘겨진 김예성씨가 16일 대법원에서 무죄·공소기각 판결을 확정받았다.
대법원 2부(주심 오경미 대법관)는 이날 특정경제범죄가중처벌법상 횡령 등의 혐의로 기소된 김씨에 대해 민중기 김건희특별검사의 상고를 기각하고 무죄·공소기각을 선고한 원심 판결을 확정했다.
김건희 여사의 ‘집사’로 불렸던 김씨는 자신이 설립에 관여한 렌터카 회사 IMS모빌리티(옛 비마이카)로 기업들의 청탁성 투자금 184억원을 받았다는 ‘집사 게이트’ 의혹을 받았다. 김씨는 2023년 이노베스트코리아라는 차명법인 명의로 보유한 IMS모빌리티 주식을 46억원에 매도하고 이중 24억3000만원을 조영탁 IMS모빌리티 대표에게 허위 대여한 혐의로 구속 기소됐다.
지난 2월 1심 재판부는 특검이 기소한 공소사실 중 김씨가 24억3000만원을 대여금 명목으로 횡령한 혐의에 대해선 특검 수사 대상으로 인정했지만 “자금 흐름 일부만을 떼어 횡령으로 단정하기 어렵고 불법영득 의사가 충분히 입증되지 않았다”며 무죄를 선고했다.
1심은 김씨가 이노베스트코리아 자금 9억원을 자녀 교육비 등으로 횡령한 혐의 등은 특검법상 수사 대상인 ‘관련된 사건’이라고 볼 수 없다며 공소를 기각했다. 재판부는 “최초 제기된 의혹과 전혀 다른 개인 횡령 의혹”이라며 “수사 대상이 아닌 사안에 권한 없이 공소가 제기됐다”고 밝혔다.
지난 4월 2심 재판부도 대여금에 대해 무죄를 선고하고 나머지 혐의에 대해 공소를 기각했다. 김건희특검은 특검법상 수사권을 폭넓게 인정해야 한다고 주장했지만 2심도 받아들이지 않았다. 재판부는 “동종범죄 모두를 특검법 수사 대상으로 보면 범위가 지나치게 확대돼 특검법의 입법 취지 및 제도에 반하게 된다”고 밝혔다.
대법원도 원심 판단에 잘못이 없다며 무죄·공소기각 판결을 유지했다. 대법원은 “특검의 직무범위는 헌법상의 적법절차 원리나 형사절차의 법정주의 원칙에 따른 범위를 벗어날 수 없다”며 “특검의 무분별한 수사 대상 확대로 인해 대상자들의 방어권 등이 실질적으로 침해될 우려가 있으므로 특검 수사 대상은 어디까지나 ‘합리적인 관련성’의 범위 내에서만 인정될 수 있다”고 판시했다.
카이스트(KAIST)는 박해원 기계공학과 교수 연구팀이 걷기와 달리기, 점프 등 다양한 보행 기술을 실시간으로 선택·전환하며 빠르고 안정적으로 이동할 수 있는 사족보행 로봇 제어기술을 개발했다고 16일 밝혔다.
사족보행 로봇은 네 개의 다리를 이용해 움직이기 때문에 바퀴형 로봇 등에 비해 험한 지형에서도 빠르고 안정적으로 이동할 수 있는 장점이 있다. 그러나 계단과 단차, 디딤돌, 틈, 나뭇가지 등 여러 유형의 장애물이 섞여 연속적으로 나타나는 야외 환경에서는 속도와 안정성을 동시에 확보하는 데 어려움이 있었다.
연구팀은 이런 한계를 극복하기 위해 ‘행동 사전학습 기반 트랜스포머 강화학습(APT-RL)’이라는 새로운 학습 기반 제어기술을 개발해 냈다. 로봇이 걷기와 달리기, 점프 등 다양한 보행 기술을 미리 익힌 뒤 실제 상황에 맞게 보행 방식을 자유롭게 조합하고 전환하도록 할 수 있는 기술이다.
연구팀은 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 다양한 보행 기술을 담은 15시간30분 분량의 학습데이터를 생성해 로봇의 기본 운동 능력 학습에 활용하고, 로봇의 움직임 원리를 수학적으로 표현한 동역학과 궤적 최적화 기법을 적용해 사족보행 로봇에게 빠르고 효율적으로 보행 기술을 학습시킬 수 있도록 했다. 또 시행착오를 반복하며 최적의 행동을 스스로 학습하는 인공지능(AI) 기법을 적용해 복잡한 3차원 지형에서도 상황에 맞는 보행기술을 스스로 선택하고 전환할 수 있는 사족보행 로봇을 구현했다.
연구팀은 자체 개발한 사족보행 로봇 ‘카이스트 하운드(HOUND)’에 제어기술을 탑재해 실내외 환경에서 성능 검증도 진행했다. 계단과 잔디, 경사로가 포함된 도시 지형뿐 아니라 쓰러진 나무와 노출된 뿌리, 낙엽 등이 있는 자연 지형에서도 실시간으로 보행 기술을 전환하고 빠른 속도와 안정성 유지하며 이동하는 것이 확인됐다.
박 교수는 “이번 연구는 사족보행 로봇이 실내나 야외의 복잡하고 비정형적인 지형을 인식하고, ‘어떻게 걸을 것인가’를 스스로 결정하는 시대를 연 것”이라며 “향후 재난 현장이나 국방 임무, 산업시설 등 험한 환경에서도 피지컬 AI 기반 보행 로봇의 활용 가능성을 넓히는 기반 기술이 될 것으로 기대한다”고 말했다.
카이스트 기계공학과 박재현 박사과정생과 강준길 전 국방과학연구소 연구원이 공동 제1저자로 참여하고, 박 교수와 홍승우 고려대 교수가 공동 교신저자로 참여한 이번 연구 결과는 로봇 분야 국제학술지 ‘사이언스 로보틱스(Science Robotics)’ 7월호 표지 논문으로 실렸다.
중국이 부와 영향력을 토대로 새로운 조공 외교 체제를 열 것이라는 세계 최대 헤지펀드 브리지워터 창립자 레이 달리오의 주장에 중국 외교부가 “중국의 외교 정책을 왜곡한다”고 공식 반박했다.
린젠 중국 외교부 대변인은 16일 정례브리핑에서 “이른바 ‘조공 체제’와 관련한 주장은 서방 국가들이 자신들이 활용하는 패권 논리를 편집해 거울에 비춰서 만든 중국 외교의 가짜 명제”라며 “중화문명과 화이부동(和而不同·다름을 인정하며 조화롭게 지내다)이라는 근본 인자를 무시하고, 현대 중국 외교의 ‘상호 평등’이라는 핵심 바탕을 왜곡하며, 더욱이 국제 관계의 기본 원칙에서 벗어나 중국과 아시아 및 세계 각국이 교류·협력하는 현실과 맞지 않는다”고 말했다.
린 대변인은 “중국은 강대국이 반드시 패권을 추구한다고 인식하지 않는다”며 “중국이 추구하는 것은 다른 나라의 패권에 위압을 가하는 것이 아니라 화충공제(和衷共濟·마음을 합쳐 함께 곤란을 극복하다)와 천하대동(天下大同·온 세상이 자유롭고 평등하다)의 지혜라는 청사진”이라고 말했다. 린 대변인은 중국 외교가 상호존중, 평화공존, 운명공동체 의식에 입각해 있다며 “올바른 관계의 길은 상호 성취에 있지 일방적 의존에 달린 것이 아니다”라고 말했다.
린 대변인은 그러면서 “우리는 이웃들과의 관계에서 일관되게 친성혜용(親誠惠容·친하게 지내며 성의를 다하고 포용한다), 운명공동체라는 주변국 외교의 이념과 방침을 일관되게 견지하고 있으며, 이는 지역 안보를 안정적으로 만드는 닻이자 발전과 번영의 엔진”이라고 “중국은 아시아와 세계의 평화, 안전, 발전에 확실성을 불어넣기 위해 각국과 함께 노력하고 있다”고 말했다.
지난달 중국을 방문했던 달리오는 이달 초 유튜브에 ‘조공 체제 : 새로운 세계 질서(The Tribute System: The New World Order)’라는 제목의 영상을 발표했다. 이는 중국의 힘과 영향력이 커지고 있는 아시아가 ‘조공 체제 질서’로 전환하는 초기 단계에 있으며, 중국은 압도적인 경제력과 기술력을 통해 “싸우지 않고 적을 제압”하는 방식으로 기대치를 재편하고 있다는 주장이다. 해당 영상은 300만회 넘는 조회 수를 기록했으며 영상 공개에 앞서 주장 내용은 파이낸셜 타임스에서도 소개됐다.
달리오는 지난 5월 방영된 블룸버그 TV 인터뷰에서도 중국의 외교 전략을 새로운 조공 체제 구축이라고 규정했다.
윤석열 전 대통령의 배우자 김건희 여사의 측근으로 ‘집사 게이트’에 연루돼 회삿돈을 빼돌린 혐의로 재판에 넘겨진 김예성씨가 16일 대법원에서 무죄·공소기각 판결을 확정받았다.
대법원 2부(주심 오경미 대법관)는 이날 특정경제범죄가중처벌법상 횡령 등의 혐의로 기소된 김씨에 대해 민중기 김건희특별검사의 상고를 기각하고 무죄·공소기각을 선고한 원심 판결을 확정했다.
김건희 여사의 ‘집사’로 불렸던 김씨는 자신이 설립에 관여한 렌터카 회사 IMS모빌리티(옛 비마이카)로 기업들의 청탁성 투자금 184억원을 받았다는 ‘집사 게이트’ 의혹을 받았다. 김씨는 2023년 이노베스트코리아라는 차명법인 명의로 보유한 IMS모빌리티 주식을 46억원에 매도하고 이중 24억3000만원을 조영탁 IMS모빌리티 대표에게 허위 대여한 혐의로 구속 기소됐다.
지난 2월 1심 재판부는 특검이 기소한 공소사실 중 김씨가 24억3000만원을 대여금 명목으로 횡령한 혐의에 대해선 특검 수사 대상으로 인정했지만 “자금 흐름 일부만을 떼어 횡령으로 단정하기 어렵고 불법영득 의사가 충분히 입증되지 않았다”며 무죄를 선고했다.
1심은 김씨가 이노베스트코리아 자금 9억원을 자녀 교육비 등으로 횡령한 혐의 등은 특검법상 수사 대상인 ‘관련된 사건’이라고 볼 수 없다며 공소를 기각했다. 재판부는 “최초 제기된 의혹과 전혀 다른 개인 횡령 의혹”이라며 “수사 대상이 아닌 사안에 권한 없이 공소가 제기됐다”고 밝혔다.
지난 4월 2심 재판부도 대여금에 대해 무죄를 선고하고 나머지 혐의에 대해 공소를 기각했다. 김건희특검은 특검법상 수사권을 폭넓게 인정해야 한다고 주장했지만 2심도 받아들이지 않았다. 재판부는 “동종범죄 모두를 특검법 수사 대상으로 보면 범위가 지나치게 확대돼 특검법의 입법 취지 및 제도에 반하게 된다”고 밝혔다.
대법원도 원심 판단에 잘못이 없다며 무죄·공소기각 판결을 유지했다. 대법원은 “특검의 직무범위는 헌법상의 적법절차 원리나 형사절차의 법정주의 원칙에 따른 범위를 벗어날 수 없다”며 “특검의 무분별한 수사 대상 확대로 인해 대상자들의 방어권 등이 실질적으로 침해될 우려가 있으므로 특검 수사 대상은 어디까지나 ‘합리적인 관련성’의 범위 내에서만 인정될 수 있다”고 판시했다.
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